Voici une liste de courses optimisée pour votre projet de robot quadrupède (4 servomoteurs) piloté par Raspberry Pi Zero 2 W via un driver PWM.
Pour respecter au mieux votre budget et garantir la compatibilité, privilégiez les sites de vente de composants électroniques (type AliExpress, Amazon ou boutiques spécialisées robotique).
### Liste de matériel complet
| Composant | Rôle | Estimation prix |
|---|---|---|
| **Raspberry Pi Zero 2 W** | Le cerveau (IA) | ~20€ |
| **Carte MicroSD (16Go+)** | Stockage système | ~5€ |
| **Driver PCA9685** | Pilotage des 4 servomoteurs | ~5€ |
| **4x Servomoteurs (MG90S)** | Pattes du robot (métal) | ~10€ |
| **Fils Jumper (M/F)** | Connexions GPIO vers PCA9685 | ~3€ |
| **Alimentation 5V / 3A** | Alimentation unique du système | ~7€ |
| **Accessoires châssis** | Vis, entretoises, plaque plastique | ~5€ |
| **TOTAL ESTIMATIF** |  | **~55€** |
### Points d'attention pour vos achats :
 * **Les Servomoteurs (MG90S) :** Ils sont parfaits pour un robot léger. Ne prenez pas de moteurs DC classiques avec cette carte PCA9685, car elle est conçue pour des servomoteurs (pilotage par angle).
 * **L'Alimentation :** Ne sous-estimez pas le courant. Avec 4 servomoteurs et un Raspberry Pi Zero 2 W, une alimentation de **5V et 3 Ampères** est le minimum vital pour éviter les plantages lors des mouvements des 4 pattes simultanées.
 * **Le Châssis :** Vous pouvez acheter des plaques de PVC expansé (très léger et facile à couper) pour fabriquer votre base.
### Résumé des connexions pour le montage :
 1. **Communication :** Reliez les broches du PCA9685 (SDA, SCL, VCC, GND) aux broches GPIO correspondantes du Raspberry Pi.
 2. **Moteurs :** Branchez les 4 servomoteurs sur les ports 0, 1, 2 et 3 de la carte PCA9685.
 3. **Puissance :** Reliez le 5V de votre bloc d'alimentation aux bornes vertes de la carte PCA9685, puis tirez un câble vers les broches 5V/GND du Raspberry Pi pour l'alimenter.
Avec cette liste, vous avez tout ce qu'il faut pour construire, programmer et tester votre robot sous MuJoCo. Est-ce que vous souhaitez que nous discutions de la structure de votre code Python pour faire le lien entre le modèle IA et les servomoteurs ?